Dávid a magyar származású skót királyné, Skóciai Szent Margit és Kanmore Malcolm király utolsó gyermeke volt. 1093-ban, szülei halála után biztonsági okokból a testvéreivel együtt Angliába küldték, valószínűleg Ramsey-be. Itt élt egy nagynénjük, Krisztina, aki apáca volt. Hét évvel később, mikor egyik nővére, Matild I. Henrik angol király felesége lett, Dávidot is magával vitte a tudós király udvarába, ahol nagyon jó képzést kapott. 1107-ben meghalt a bátyja, Edgard, aki Malcolmot követte a trónon, és végakarata szerint az országot megosztották Dávid és a bátyja, Sándor között. Dávidnak Cumbria, Skócia délnyugati része jutott.

1113-ban feleségül vette Matildot, aki a szász northumbriai gróf, Waltheof leánya és örököse volt. Házassága révén az angol arisztokrácia tagja lett. 1124-ben meghalt a testvére, Sándor, s így ő lett egész Skócia királya. Egy barátja följegyezte, hogy csak nagy vonakodással fogadta el a koronát. 1127-ben, amikor I. Henrik meghalt, Dávid mint angol báró hűséget esküdött saját unokahúgának, Matildnak, aki az angol trón törvényes örököse lett. 1135-ben egy trónkövetelő elűzte Matildot, ezért Dávid harcba indult a védelmében, de eredménytelenül.

1138-ban saját országában vívott háborút, és győzött. Szent Aelredus szemére vetette Dávidnak, hogy nem tart elég fegyelmet a hadseregben, ezért a katonák gyakran fosztogatnak. Dávid híre ennek ellenére egyre nőtt, s országlását Skócia történelmének legjelentősebb szakaszai között tartják számon.

Egyházszervezet terén úgy is mint umbriai herceg, úgy is mint egész Skócia királya, önálló hierarchiát szervezett. Helyreállította a glasgow-i püspökséget, s visszaadta összes javait, és mint skót király megalapította Brechin, Dunblane, Caithness Ross és Aberdeen püspökségét. Ugyanebben az időben számtalan kolostort is alapított Cluny bencéseknek, cisztercieknek és az ágostonos kanonokoknak, s ezáltal az egész ország mezőgazdasági és szellemi kultúráját fölemelte. Szemére is vetették, hogy alapításaival elszegényítette a koronát.

Szent Aelredus, mikor Dávidról ír, hangsúlyozza a szűkölködők felé megnyilvánuló szeretetét és igazságérzetét, valamint áhítatát, alázatosságát és erkölcsi feddhetetlenségét. Egyetlen fia még az ő életében 1152. június 12-én meghalt.

Maga Dávid 1153. május 24-én Carlisle-ban halt meg szentként, és a dunfermline-i apátság királykriptájában, szülei mellé temették el. Bár formálisan nem avatták szentté, népe szentként tisztelte (január 11-én vagy május 24-én), s mint nemzeti hőst a ,,jó király'' és a ,,szent'' névvel illette.